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서론 막상 자료를 정리해야지 라고 생각하니, 어떤 것부터 진행해야 하나가 고민이 되었다. SLAM RoadMap에서 제시하는 수학과 관련된 내용은 4가지인데, 눈앞에 보인, 확률 통계를 시작해보자 라고 생각했다가, 차근차근 시작하는게 목적이지 않았나 라고 생각이 들었다. 따라서, 나는 기초 수학 -> 지수 로그 -> 선형대수 -> 확률 통계 순으로 진행을 해볼까 한다. 자료를 정리하는 순서는 고등 수학에서 배우는 순서가 이러지 않았나.. 라는 생각으로 순서를 정했고. 기초 수학은 3가지 항목으로 진행할 계획이다. 1. 미분 2. 적분 3. 테일러 전개( Taylor expansion ) 자.. 이제 첫 번째 정리 시작해보겠다. 미분 미분은 최적화를 수행하는데 필요한 지식이다. 왜냐하면, '입력된 값을 어..

서론 스터디를 진행하기로 마음을 먹고, 어떤 것을 공부하면 좋을지에 대해 고민을 많이 하였다. 영상처리, 딥러닝, 수학, 프로그래밍 등 다양하게 떠오른 것들 중, 우연히 Visual SLAM 관련 로드맵을 보게 되었고, '로드맵을 따라가는 것이 어떨까' 라는 마음이 들었다. 이번 스터디를 통해, 이전과 달리, 블로그에 꾸준히 글을 작성하고, 스터디를 지속적으로 진행하는 것을 목표로 한다. 작성하는 글들은 내가 알게 된 내용들을 정리하는 내용으로 편하게 작성할 계획이다. 로드맵 및 계획 원본 Github 링크: Visual-SLAM roadmap repository 이전에 알고 있던 기초적인 프로그래밍, 수학, 영상처리 개념에 대해 다시 정리를 하는 것을 목표로 진행하고자 한다. 우선, 로드맵에서 제시하는..

# 진행하고 싶은 공부들 1. 최종 목표 javascript를 적용한 Visual SLAM 개발 # 진행하고 싶은 프로젝트 리스트 1. 안드로이드 기반 위반 차량 단속 프로젝트 2. Navigation용 자율주행 차량을 위한 Deep-SLAM 개발 3. javascript User를 위한 WebAR OpenSource화 4. 선형 대수 기능 javascript화 (numpy -> javascript) 5. javascript Engine 정리 # SLAM 관련 스터디 내용 - 로드맵과 관련된 내용을 다루는 곳을 알게 되었고, 향후 스터디 방향을 결정하였음 - 우선, Beginner 부터 차근차근 진행하는 것을 목표로 결정함 - 언어에 대해서는 C++, Bash를 익히는 것이 아닌, javascript로 ..

%USERPROFILE%\AppData\Local\Microsoft\WindowsApps 앱 실행 별칭 (manage app execution aliases) 변경으로 해결

# 메모리 동적 할당을 위한 테스트 진행중 발생한 에러. # 기존 EmccCommand : emcc test.cpp -s WASM=1 -s EXTRA_EXPORTED_RUNTIME_METHOD=['ccall','UTF8ToString'] -o0 -o test.js # 수정 EmccCommand : emcc test.cpp -s WASM=1 -s EXTRA_EXPORTED_RUNTIME_METHOD=['ccall','UTF8ToString'] -o0 EXPORTED_FUNCTIONS=['_malloc','_free'] -o test.js # 에러 원인 - Emscripten 2.0.4, malloc 과 free는 더 이상 기본 export로 지원하지 않음 - 사용하기 위해서는 EXPORTED_FUNCTIO..

단일 모듈 테스트를 진행 중 발생한 Link Error 테스트 결과 이슈 해결 - 원인 : 최적화 과정에서 __memory_base, __table_base 등에 대해 링크 오류 발생 일것으로 예상(부정확함) > 최적화 과정이 어떻게 일어나는지에 대한 조사 및 정리 필요 > 관련 내용) [Issue#7467] Rename tableBase/memoryBase to __table_base/__memory_base - 기존 tableBase/memoryBase이 __table_base/__memory_base로 수정됌(ver_1.37.0 이상 적용) (명칭이 달라졌다고 하더라도, 이해가 안가는건 매한가지...) - 테스트 차이 정리 : -O1을 –Os 로 수정 : -s WASM=1 추가 : -s SIDE_M..

1. emsdk pull 한 directory 이동. 2. ./emscripten File read(Notepad 또는 Editor를 통해 read) 3. Node_Js 경로에 있는 node.exe 확인 및 수정 4. node 설치 후, 별도의 node.js 경로 설정을 하지 않았다면 NODE_JS = 'node' 로 수정 ※ 이번 오류는, 블로그에 게시하기 전에 발생했었던, 이미 겪었던 오류였음. 당시에, 구글링해서 찾아서 수정했던 기억이 있었는데, 개발 환경을 다시 새롭게 해서 진행하다 또 발생하여, 정리하게 됨. 해결에 도움을 줬던 블로그가 기억이 안나.. url을 남길수 없어 죄송할 따름.. 당시에 도움을 줬던 블로그에게 다시한번 감사 드립니다. =)

Emscripten 공부를 시작과 함께 emcc를 이용하여 간단한 cpp 파일을 wasm로 컴파일을 진행하였다. Html 문서를 통해 wasm 파일이 정상적으로 실행됨을 확인하였는데, 여기서 궁금증이 생겼다. c/cpp에서 import되는 파일들의 link를 걸지 않았는데, 왜 정상적으로 빌드, 컴파일이 되는걸까? 이에 대해 Emscripten 공식 문서에서는 다음과 같이 설명하고 있다. 정리하면 다음과 같다. Emscripten 시뮬레이터가 자동으로 normal libc stdio API들을 접근하고 컴파일 하게 해주는 것이며, JS는 보통 웹브라우저의 sandBox 환경에서 fileSystem에 직접적인 접근 없이 구동을 한다는 것이다. 음.. 여기서 sandBox 환경이 무엇인지 궁금증이 생겼다. ..